工业机器人鲁棒自适应PD控制的可行性研究

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周烨， 常德功*， 张海明， 李松梅

（青岛科技大学 机电工程学院，山东 青岛266061）

摘要： 以HA006型工业机器人为例，针对常规的非线性PD控制器在应用中存在输出力矩较大的问题，提出了将鲁棒自适应PD控制策略应用于HA006型工业机器人实际控制的解决方案，并通过利用ADAMS/control和MATLAB/Simulink模块建立起的机器人联合控制系统仿真进行验证。当输入正弦指令时，跟踪信号与输入的正弦信号之间仅有较小的延时，可以较为准确地控制机器人的末端轨迹。仿真结果表明：建立的工业机器人联合控制系统具有良好的轨迹跟踪能力，证明了机器人的鲁棒自适应PD控制方法对HA006型工业机器人控制是可行的。

关键词： 机器人； 联合仿真； 自适应； 控制； 可行性

中图分类号：TH 16; TP 242文献标志码：A

Feasibility of Industrial Robot Robust Adaptive PD Control Research

 ZHOU Ye, CHANG Degong, ZHANG Haiming，LI Songmei

(College of Electromechanical Engineering, Qingdao University of Science and Technology, Qingdao 266061, China)

Abstract： HA006 type industrial robots, for example, in view of the conventional nonlinear PD controller output large torque problems in the application, the robust adaptive PD control strategy was applied to HA006 type industrial robot control solution, and by use of ADAMS/control and MATLAB/Simulink module robot joint control system set up for validation. When system input sine directive, tracking signal has a small delay, and the system can more accurately control the trajectory of the robot. The simulation results show that the established industrial robot joint trajectory tracking control system has a good ability, proved that the robot robust adaptive PD control method of HA006 type industrial robot control is feasible.

Key words:  robot； coordinated simulation； adaptive； control； feasibility

收稿日期：20150527

作者简介： 周烨（1990—），男，博士研究生.*通信联系人.

文章编号：16726987（2016）04044605； DOI： 10.16351/j.16726987.2016.04.018