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202504020.pdf
文章编号： 1672-6987（2025）04-0144-07DOI： 10.16351/j.1672-6987.2025.04.020
高煜昕， 柴文楠， 林凡愉， 李庆党*（青岛科技大学 自动化与电子工程学院， 山东 青岛 266061）
摘要： 为解决受IMU累积误差和状态传播的影响，导致视觉SLAM系统存在尺度漂移的问题，提出了一种基于行人航位推算（PDR）和视觉SLAM的室内定位算法。该方法将PDR计算的速度作为外部观测量集成到视觉SLAM系统中，构建尺度优化模型，减小漂移误差，修正已估计轨迹。实验结果表明：经PDR尺度优化后的视觉SLAM可以降低累计误差，并且在长期和短期的室内定位过程中具备较高精度和较好的稳定性。
关键词： 行人航位推算； 即时定位与地图构建； 尺度优化； 室内定位
中图分类号： TP 242 文献标志码： A
引用格式： 高煜昕， 柴文楠， 林凡愉， 等. 基于PDR与视觉SLAM的室内定位算法［J］. 青岛科技大学学报（自然科学版）， 2025， 46（4）： -.
GAO Yuxin， CHAI Wennan， LIN Fanyu， et al.An indoor positioning method based on PDR and VI-SLAM［J］.Journal of Qingdao University of Science and Technology（Natural Science Edition）， 2025， 46（4）： -.
An Indoor Positioning Method Based on PDR and VI-SLAM
GAO Yuxin， CHAI Wennan， LIN Fanyu， LI Qingdang（College of Automation and Electronic Engineering， Qingdao University of Science and Technology， Qingdao 266061， China）
Abstract： In order to solve the problem of scale drift in visual-inertial SLAM system due to the influence of IMU cumulative error and state propagation.We propose an indoor positioning method based on pedestrian dead reckoning （PDR） and VI-SLAM. This method integrates the velocity calculated by PDR as an external observation into the VI-SLAM system， builds a scale optimization model， reduces the scale drift error of the VI-SLAM system， and corrects the estimated trajectory. The experimental results show that the VI-SLAM optimized by PDR scale can reduce the cumulative error， and have higher accuracy and better stability in the long-term and short-term indoor positioning process.
Key words： pedestrian dead reckoning； simultaneous localization and mapping； scale optimization； indoor positioning
收稿日期： 2024-08-18
基金项目： 泰山学者建设工程专项（2021-2025）.
作者简介： 高煜昕（1997—）， 男， 硕士研究生. * 通信联系人.
