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202505015.pdf
文章编号： 1672-6987（2025）05-0114-09 DOI： 10.16351/j.1672-6987.2025.05.015
郭晓临， 池荣虎*， 林娜（青岛科技大学 自动化与电子工程学院， 山东 青岛 266061）
摘要： 本研究利用迭代动态线性化（iterative dynamic linearization， IDL）技术和扩展状态观测器（extended state observer， ESO）来解决非线性非仿射系统的控制问题。针对完全未知的非线性非仿射系统，采用偏格式IDL方法将其转化为等价的迭代线性数据模型（iterative linear data model， ILDM）。设计迭代自适应参数更新律实时估计ILDM中的未知参数，将ILDM中的未建模不确定性和扰动作为扩展状态通过迭代ESO进行估计。随后，提出一种基于ESO的无模型自适应迭代学习控制 （extended state observer-based model-free adaptive iterative learning control， ESO-MFAILC）方案，利用多个过去批次的控制信息来提高控制性能。通过仿真验证了所提方法的有效性。
关键词： 迭代学习控制； 无模型自适应控制； 动态线性化； 扩展状态观测器
中图分类号： TP 273 文献标志码： A
引用格式： 郭晓临，池荣虎，林娜.基于扩展状态观测器的无模型自适应迭代学习控制［J］.青岛科技大学学报（自然科学版），2025，46（5）：114-122.
GUO Xiaolin， CHI Ronghu， LIN Na.Extended state observer-based model-free adaptive iterative learning control［J］.Journal of Qingdao University of Science and Technology（Natural Science Edition）， 2025， 46（5）： 114-122.
Extended State Observer-Based Model-Free Adaptive Iterative Learning Control
GUO Xiaolin， CHI Ronghu， LIN Na（College of Automation and Electronic Engineering， Qingdao University of Science and Technology， Qingdao 266061， China）
Abstract： In this paper， iterative dynamic linearization （IDL） technology and extended state observer （ESO） are used to solve the control problems of nonlinear non-affine systems. The partial-form IDL method is used to transform the unknown nonlinear nonaffine systems into an equivalent iterative linear data model （ILDM）. An adaptive parameter updating law is designed for real-time estimation of unknown parameters in ILDM. The unmodeled uncertainties and disturbances in ILDM are estimated by iterative ESO as extended states. Then， an extended state observer-based model-free adaptive iterative learning control （ESO-MFAILC） is proposed， which uses the control information of multiple past batches to improve the control performance. The effectiveness of the proposed method is verified by simulation.
Key words： iterative learning control； model-free adaptive control； dynamic linearization； extended state observer
收稿日期： 2024-12-19
基金项目： 国家自然科学基金项目（62273192， 62203245）； 山东省科技型中小企业创新能力提升工程项目（2022TSGC1003）.
作者简介： 郭晓临（1999—），男，硕士研究生. * 通信联系人.
