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202506017.pdf
文章编号： 1672-6987（2025）06-0135-07 DOI： 10.16351/j.1672-6987.2025.06.017
高煜昕， 林凡愉， 柴文楠， 李庆党*（青岛科技大学 自动化与电子工程学院， 山东 青岛 266061）
摘要： 为解决行人航位推算算法随时间易产生累积漂移的问题，提出了一种基于消失点检测辅助行人航位推算的室内定位算法。该算法将消失点估计的相机方位角作为外部观测量，构建基于滑动窗口的局部优化模型和基于分割窗口的全局优化模型，对行人位置轨迹和姿态进行优化。实验结果表明：经消失点检测结果优化后的轨迹的平均误差得到显著降低，验证了该方法在行人位姿估计的高精度和高可靠性。
关键词： 消失点； 行人航位推算； 滑动窗口； 室内定位
中图分类号： TP 391 文献标志码： A
引用格式： 高煜昕， 林凡愉， 柴文楠， 等. 基于消失点与行人航位推算的室内定位算法［J］. 青岛科技大学学报（自然科学版）， 2025， 46（6）： 135-141.
GAO Yuxin， LIN Fanyu， CHAI Wennan， et al. An indoor localization method based on vanishing point detection and PDR［J］. Journal of Qingdao University of Science and Technology（Natural Science Edition）， 2025， 46（6）： -.
An Indoor Localization Method Based on Vanishing Point Detection and PDR
GAO Yuxin， LIN Fanyu， CHAI Wennan， LI Qingdang（College of Automation and Electronic Engineering， Qingdao University of Science and Technology， Qingdao 266061， China）
Abstract： In order to solve the problem that the pedestrian dead reckoning algorithm is prone to cumulative drift with time，we proposed an indoor positioning algorithm based on vanishing point detection to assist pedestrian dead reckoning . The algorithm takes the camera azimuth estimated by vanishing point as an external observation， and constructs a local optimization model based on sliding window and a global optimization model based on segmentation window to optimize the pedestrian position trajectory and attitude. The experimental results show that the average error of the trajectory optimized by the vanishing point detection results is significantly reduced， which verifies the high accuracy and reliability of the method in pedestrian pose estimation.
Key words： vanishing point； pedestrian dead reckoning； scale optimization； indoor positioning
收稿日期： 2024-12-23
基金项目： 国家自然科学基金项目 （61702295）.
作者简介： 高煜昕 （1997—） ， 男， 硕士研究生. * 通信联系人.
